Název vznikl z uhlířských milířů, když dva fungovaly ještě na počátku 20. století. Prvotně v roce 1370 byla ves majetkem Sedleckého kláštera, v roce 1436 císař Zikmund zapisuje ves Vaňku z Miletína, posledně v letech 1560-1837 ves patří pod panství Pardubické. V roce 1910 měla 392 obyvatel. Obec je zakladatelem myšlenky setkání Lhot a Lehot, první sjezd těchto obcí se konal v roce 1980 právě ve Lhotě Uhlířské. V roce 1869 měla obec 331 obyvatel a 54 domů a stavení.
první zmínka 1370, pohlednice z r. 1928
